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CLI命令 ot channel 11 分析template <> otError Interpreter:rocess<Cmd("channel")>(Arg aArgs[]){    otError error = OT_ERROR_NONE;else    {        ExitNow(error = ProcessGetSet(aArgs, otLinkGetChannel, otLinkSetChannel));    }exit:    return error;}otError otLinkSetChannel(otInstance *aInstance, uint8_t aChannel){    Error   error;    Instance &instance AsCoreType(aInstance);#if OPENTHREAD CONFIG LINK RAW ENABLE     if (instance.Get<Mac: LinkRaw>().IsEnabled())     {        error instance. Get<Mac: LinkRaw>(). SetChannel(aChannel);        ExitNow();      }#endif     VerifyOrExit(instance. Get<Mle: MleRouter>(). IsDisabled(),            error=kErrorInvalidState);     SuccessOrExit(error instance. Get<Mac: Mac>(). SetPanChannel(aChannel));     instance. Get<MeshCoP: ActiveDatasetManager>(). Clear();     instance. Get<MeshCoP: PendingDatasetManager>(). Clear();exit:      return error;}

• Namespace 命名空间。命名空间是一种用来避免命名冲突的机制，它可以将一段代码的名称隔离开，使其与其他代码的名称不冲突。下面这段代码中 Instance 是包含在 namespace ot 中的。
• Inheritance 继承。继承机制是面向对象程序设计使代码可以复用的最重要的手段，它允许程序员在保持原有类特性的基础上进行扩展，增加功能，这样产生新的类，称派生类。下图中，类 Instance 是由基类 otInstance 和 基类 NonCopyable 派生而来。
  
  • 继承 otInstance 的方式是 public。基类中的 public 成员继承后仍为public，protected 成员在派生类中为 protected，private 成员在派生类中不能使用。
  • 继承 NonCopyable 的方式是 private。基类中的 public 成员继承后为 private ，protected 成员在派生类中为 private ，private 成员在派生类中不能使用。
    
  
  

namespace ot {/*** Represents an OpenThread instance.** Contains all the components used by OpenThread.**/class Instance public otInstance, private NonCopyable{public:/*** Represents the message buffer information (number of messages/buffers in all OT stack message queues).**/class BufferInfo public otBufferInfo, public Clearable<BufferInfo>{};

• Function Template 函数模板。建立一个通用的函数，其返回值类型，形参的类型都不确定指定而是采用虚拟类型来代替。通过将类型作为参数传递给模板，可以使编译器为该特定类型生成一个函数。因为模板允许您根据泛型类型而不是特定类型编程，所以这个过程有时被称为泛型编程。Get<Mac::Mac> 中< >里的类 Mac::Mac 就是告诉函数模板需要的返回值得类型。
• Reference 引用。引用不是新定义一个变量，而是给已存在变量取了一个别名。C++中用 & 来表示引用。因为 Get<Mac::Mac> 返回的是引用，所以后面是可以直接用点号来调用类成员。如果返回的指针，则需要用“->”来调用成员。所以 SetPanChannel(aChannel) 应该是类 Mac::Mac 的成员。
  

/*** Returns a reference to a given Type object belonging to the OpenThread instance.** For example, Get<MeshForwarder>()returns a reference to the MeshForwarder object of the instance.** Note that any Type for which the Get<Type> is defined MUST be uniquely accessible from the OpenThread* `Instance` through the member variable property hierarchy.** Specializations of the Get<Type>()method are defined in this file after the 'Instanceclass definition.** @returns A reference to the 'Type object of the instance.**/template <typename Type> inline Type &Get(void);template <> inline Mac::Mac &Instance::Get(void) { return mMac; }template <> inline Mac::SubMac &Istance::Get(void) { return mMac.mLinks.mSubMac; }

• friend 友元。友元（Friend）是C++中一种特殊的访问控制机制，它允许一个类或函数访问另一个类的私有成员。友元是一种权限授予机制，当一个类或函数被声明为另一个类的友元时，它就能够绕过访问权限进行访问，即使这些成员在普通情况下对外是不可见的。通过这种机制类 Mac 可以访问 类 Instance 的私有成员。
  

/*** Implements the IEEE 802.15.4 MAC.**/class Mac : public InstanceLocator, private NonCopyable{    friend class ot::Instance;public:/** * Sets the IEEE 802.15.4 PAN channel. * * @param[in] aChannel The IEEE 802.15.4 PAN Channel. * * @retval kErrorNone           Successfully set the IEEE 802.15.4 PAN channel. * @retval kErrorInvalidArgs    The @p aChannel is not in the supported channel mask. **/Error SetPanChannel(uint8_t aChannel);Error Ma::SetPanchannel(uint8_t achannel){   Error error = kErrorNone;   VerifyOrExit(mSupportedChannelMask.Contains(aChannel), error = kErrorInvalidArgs);   SuccessOrExit(Get<Notifier>().Update(mPanChannel, aChannel, kEventThreadChannelChanged));   mCcaSuccessRateTracker.Clear();   VerifyOrExit(!mUsingTemporaryChannel);   mRadioChannel = mPanChannel;#if OPENTHREAD_CONFIG_MAC_CSL_RECEIVER_ENABLE   UpdateCsl();#endif   UpdateIdleMode();exit:   return error;}